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　　5、原点只能接到PLC上？这个实在是不方便,因为伺服和PLC不在一个电柜,而且伺服需要单独的24V电源.所以他们是独立的两个直流电源,而原点和限位往往是同一个接线盒，造成接线的麻烦。

　　3.2故障或问题处理（根据分析各种导致问题的可能性，逐步排查和测试，描述您解决此问题的操作步骤、想法，终确认原因，排查和测试过程有条理，思路清晰）

　　上面说完了！

　　4.经验总结

　　4.1的问题（问题排查后，是否对解决问题的方式仍然有些疑问或者不理解的地方）

　　1、由于XY轴间的机械原因，导致夹角不是90°,这样在计算时造成麻烦

　　2、工件定位时也因为旋转角度造成麻烦,虽然都通过计算解决

　　3、伺服在启动和停止过程的抖动依然存在。(如果加减速时间加长,效率就会降低)

　　4.2改进方法（解决问题后，根据后期的理解，可以提出更好的解决方式或建议）

　　《基于库指令的V90简单速度控制案例》技术解

　　问：换方向要设置空余时间吗？

　　：我这里换方向是改变速度大小增加或者减小，实际工程中需要调换电机方向是需要设置空余时间的。

　　问：使能按钮频繁操作或误操作不报警？

　　：在这个项目里是不会的，因为用的库指令而且你的按键操作频率是远不及驱动器的处理频率的。

　　问：HWIDSTW与HWIDZSW 都写标识符吗？

　　：对，都写这个硬件标识符。

　　问：PN能带几个伺服？

　　：取决于你的CPU能带多少PROFINET IO，这里你把V90看成PROFINET IO就行了。

　　问：V90走PN还要报文吗？

　　：对的，通信都需要报文。

　　问：S7-300怎么 和台达驱动器485通讯？

　　：添加485通信模块。

　　问：这个GSD与V90伺服硬件有何关系？

　　：硬件是靠这个GSD文件对应到软件的。

　　《伺服系统的结构与原理》问题解

　　问：老师，伺服增益怎么理解？

　　：伺服是由3个反馈系统构成：位置环、速度环、电流环，越是内侧环，越需要提高其响应速度，如果不遵守该原则，则会产生偏差和震动。比如位置环增益是决定指令位置随性的参数。