西门子CPU221中央处理器6ES7211-0BA23-0XB0代理

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其中：
M n 采样时间 n 时的回路输出计算值
K K c 回路增益
e e n 采样时间 n 时的回路偏差值
e e n-1 前一回路偏差值（采样时间 n - 1 时）
K K I 积分项的比例常数
M initial 回路输出的初始值
K K D 微分项的比例常数
从该公式中可以看出，积分项是从第 1 次采样到当前采样所有偏差项的函数。 微分项是
当前采样和前一次采样的函数，而比例项仅是当前采样的函数。 在数字计算机中，保存
偏差项的所有样本既不实际，也没有必要。
因为从个样本开始，每次对偏差进行采样时数字计算机都必须计算输出值，因此仅需
存储前一偏差值和前一积分项值。 由于数字计算机解决方案具有重复特性，因此可以简
化在任何采样时间都需计算的方程。 简化后的方程如下：
输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项中断
7.10.1 中断指令
切换到 RUN 模式时，中断开始时被禁止。在 RUN 模式下，可通过执行 EN 

1）编程简单，使用方便

梯形图是使用得多的可编程序控制器的编程语言，其符号与继电器电路原理图相似。有继电器电路基础的电气技术人员只要很短的时间就可以熟悉梯形图语言，并用来编制用户程序，梯形图语言形象直观，易学易懂，。

（2）控制灵活，程序可变，具有很好的柔性

可编程序控制器产品采用模块化形式，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。可编程序控制器用软件功能取代了继电器控制系统中大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，硬件配置确定后，可以通过修改用户程序，不用改变硬件，方便快速地适应工艺条件的变化，具有很好的柔性。

（3）功能强，扩充方便，性能价格比高

可编程序控制器内有成百上千个可供用户使用的编程元件，有很强的逻辑判断、数据处理、PID调节和数据通信功能，可以实现非常复杂的控制功能。如果元件不够，只要加上需要的扩展单元即可，扩充非常方便。与相同功能的继电器系统相比，具有很高的性能价格比。