西门子SMART200模块6ES7288-2DR16-0AA0

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品牌：西门子

默认情况下，LMN_HLM和LMN_LLM分别是100.0和0.0，从上图中可以看出，手动值的有效数值范围也应该是0.0~100.0。

　　在参数MAN_ON为False的情况下，PID投入运行，控制回路处于自动工作状态。

　　为了降低手动/自动切换过程中扰动，算法通过如下措施来实现无扰切换：

　　- 在自动的状态下，比例和积分的运算结果之和会写入到单元MAN中，这样在由自动切换到手动的过程中不会引起控制输出波动；

　　- 在手动的状态下，积分项的输出等于MAN的值减去比例项的值（偏差ER*增益Gain），而在自动状态中，积分项是一个累计的结果，这样在切换到自动状态时积分项不会有太大的突变。

　　从上面的分析可以知道，FB58已经集成了相应的无扰切换的功能，不需要编写额外的程序来实现。

　　2.5 保存和重新装载参数

　　保存和重新装载控制器参数是FB58中的新功能，主要用来实现在多套参数之间的切换。

从上图中可以看出，控制参数的处理有三种方式：

　　（1）从PID_CON/PI_CON中装载

　　要实现此装载，必须满足如下几种条件：

　　手动控制状态（MAN_ON=True）；

　　PID_CON.GAIN或者PI_CON.GAIN不为0；

　　LOAD_PID为1

　　如果参数PID_ON为1，则从PID_CON中装载如下参数：

　　GAIN、TI、TD，并计算CONZONE=250.0/GAIN

　　如果参数PID_ON为0，则从PI_CON中装载如下参数：

　　GAIN、TI、TD，并计算CONZONE=250.0/GAIN。特殊地，此时会关闭控制带功能，即设置CON_ZONE参数为0，并让微分参数TD设置为0.0。

　　装载完成之后，参数LOAD_PID会自动复位。

　　值得注意的是，如果PID_CON中保存的增益参数PID_CON.GAIN为0，则自动会修改PID_ON为0，并转而从PI_CON中获取参数。

　　注：PID_CON/PI_CON中的参数来自于自整定过程。

　　（2）保存参数

　　保存参数可以在任何工作状态下进行，只需设置参数SAVE_PAR为1即可。可以将如下参数保存找PAR_SAVE结构体中：

　　PFAC_SP、GAIN、TI、TD、D_F、CONZ_ON、CON_ZONE

　　在保存结束之后，参数位SAVE_PAR会自动复位。

　　（3）重新装载参数

　　重新装载是“保存参数"的逆过程，但其执行是需要条件的：

　　手动控制状态（MAN_ON=True）；

　　PAR_SAVE.GAIN不为0；

　　参数UNDO_PAR为1。

　　在重新装载完成之后，参数UNDO_PAR会自动复位。

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